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动势中都显含时间的吧，确定系统自由度，选取广义坐标和广义虚位移之后，系统中速度什么的得用广义虚位移表示，所以拉格朗日动势中应该含有时间。也应该对虚位移求导再对时间求导，感觉评论
我回答问题一：每一项对时间求导后都有一个因子是（θ的导数），同时除去这个因子就可以得到下边的求导后的式子。楼主应该是忘了考虑等式左边后面两项的（θ的导数）这个因子了。
问题二我下午有时间再解答。
ps：本人不能上传图片，输入公式比较麻烦。
评论
另：第二题中 r 和 θ 都是含时间的。
楼主可以先尝试着算一下。
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